CANOpen Software für LinuxCNC
LinuxCNC ist ein Open Source Projekt zur Steuerung von CNC Werkzeugmaschinen.
Das Softwarepakte ist modular aufgebaut. Lageregelkreise, Kinematikberechnung, G-Code Interpreter, SPS und GUI sind als unabhängige Softwaremodule programmiert und durch den Anwender erweiter- und parametrierbar.
Der Echtzeitteil bedient sich der Linux Echtzeiterweiterung RTAI.
Wir entwickeln ein Echtzeit-Softwaremodul zur Ansteuerung von CANOpen Geräten. Im Kern besteht dieses Modul aus einem CANOpen Master Protokollstack. Der Protokollstack ist n-fach instantiierbar, so können mehrere CANBusse parallel betrieben werden. Dies ist insbesondere für die Lageregelkreise sinnvoll, wo die maximale Bitrate des CAN-Bus von 1MBit/s zum Flaschenhals wird.
In unseren Entwicklungsaufbau gefinden sich
- Danaher Servoverstärker Servostar 6xx
- Telemecanique Frequenzumricher ATV31
- Beckhoff Buskoppler BK5150 mit Busklemmen
- Festo Ventilinsel CPV-GE-CO
Das Prozessabbild dieser Feldkomponenten wird an die Schnittstelle der LinuxCNC übergeben, so kann der Anwender die Anzahl und Funktion der Ein- und Ausgänge selbst bestimmen.