CANOpen Software für LinuxCNC

LinuxCNC ist ein Open Source Projekt zur Steuerung von CNC Werkzeugmaschinen.

Das Softwarepakte ist modular  aufgebaut. Lageregelkreise, Kinematikberechnung, G-Code Interpreter, SPS und GUI sind als unabhängige Softwaremodule programmiert und durch den Anwender erweiter- und parametrierbar.

Der Echtzeitteil bedient sich der Linux Echtzeiterweiterung RTAI.

Wir entwickeln ein Echtzeit-Softwaremodul zur Ansteuerung von CANOpen Geräten. Im Kern besteht dieses Modul aus einem CANOpen Master Protokollstack. Der Protokollstack ist n-fach instantiierbar, so können mehrere CANBusse parallel betrieben werden. Dies ist insbesondere für die Lageregelkreise sinnvoll, wo die maximale Bitrate des CAN-Bus von 1MBit/s zum Flaschenhals wird.

In unseren Entwicklungsaufbau gefinden sich

• Danaher Servoverstärker Servostar  6xx
• Telemecanique Frequenzumricher ATV31
• Beckhoff Buskoppler BK5150 mit Busklemmen
• Festo Ventilinsel  CPV-GE-CO

Das Prozessabbild dieser Feldkomponenten wird an die Schnittstelle der LinuxCNC übergeben, so kann der Anwender die Anzahl und Funktion der Ein- und Ausgänge selbst bestimmen.